Závislá práce může být vykonávána výlučně v základním pracovněprávním vztahu, pokud není upravena zvláštními právními předpisy jinak (§ 3 zákoníku práce). Základními pracovněprávními vztahy jsou pracovní poměr a právní vztahy založené dohodami o pracích konaných mimo pracovní poměr (tedy dohodou o pracovní činnosti nebo dohodou o provedení práce). K těmto dohodám blíže viz část VII. Uvedené pracovněprávní vztahy nemohou být mezi manžely nebo partnery (§ 318 zákoníku práce). Není ale vyloučeno, aby existoval pracovněprávní vztah například mezi společností s ručením omezeným, jejímž jediným společníkem je jeden z manželů, a druhým manželem.
Výkon závislé práce mimo pracovněprávní vztah je zákonem zakázán. Konkrétně § 5 písm. e) bod 1. zákona č. 435/2004 Sb., o zaměstnanosti, ve znění pozdějších předpisů, definuje výkon závislé práce mimo pracovněprávní vztah jako nelegální práci. Toto ustanovení reaguje na tzv. švarcsystém, tedy praxi, kdy byla závislá práce na oko vykonávána v jiném vztahu (například ve vztahu občanskoprávním založeném příkazní smlouvou či smlouvou o dílo). Za výkon nelegální práce hrozí přísné pokuty, a to jak „zaměstnanci“ (až do 100 000 Kč), tak „zaměstnavateli“ (v rozmezí od 50 000 Kč do 10 000 000 Kč).
K definici a prokazování nelegální práce existuje rozvinutá judikatura především Nejvyššího správního soudu. Viz například rozsudky:
4 Ads 75/2011 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 29.9.2011, čj. 4 Ads 75/2011 - 73, www.nssoud.cz)
6 Ads 46/2013 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 13.2.2014, čj. 6 Ads 46/2013 - 35, č. 3027/2014 Sb. NSS, www.nssoud.cz)
3 Ads 111/2013 (usnesení Nejvyššího správního soudu ze dne 12.9.2014, čj. 3 Ads 111/2013 - 40, www.nssoud.cz)
6 Ads 80/2013 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 2.12.2014, čj. 6 Ads 80/2013 - 41, č. 3167/2015 Sb. NSS, www.nssoud.cz)
2 Ads 33/2015 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 19.5.2015, čj. 2 Ads 33/2015 - 16, www.nssoud.cz)
10 Ads 135/2020 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 10.5.2022, čj. 10 Ads 135/2020 - 29, www.nssoud.cz)
1 Ads 60/2021 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 12.5.2022, čj. 1 Ads 60/2021-41, www.nssoud.cz)