Závislá práce může být vykonávána výlučně v základním pracovněprávním vztahu, pokud není upravena zvláštními právními předpisy jinak (§ 3 zákoníku práce). Základními pracovněprávními vztahy jsou pracovní poměr a právní vztahy založené dohodami o pracích konaných mimo pracovní poměr (tedy dohodou o pracovní činnosti nebo dohodou o provedení práce). K těmto dohodám blíže viz část VII. Uvedené pracovněprávní vztahy nemohou být mezi manžely nebo partnery (§ 318 zákoníku práce). Není ale vyloučeno, aby existoval pracovněprávní vztah například mezi společností s ručením omezeným, jejímž jediným společníkem je jeden z manželů, a druhým manželem.
Výkon práce, která má znaky závislé práce podle § 2 odst. 1 zákoníku práce, mimo pracovněprávní vztah je zákonem zakázán, neumožňují-li takový výkon práce jiné právní předpisy. Konkrétně § 5 písm. e) bod 1. zákona č. 435/2004 Sb., o zaměstnanosti, ve znění pozdějších předpisů, definuje výkon práce, která má znaky závislé práce, a je konána fyzickou osobou mimo pracovněprávní vztah, pokud to není umožněno jinými právními předpisy, jako nelegální práci. Toto ustanovení reaguje na tzv. švarcsystém, tedy praxi, kdy byla závislá práce na oko vykonávána v jiném vztahu (například ve vztahu občanskoprávním založeném příkazní smlouvou či smlouvou o dílo). Za výkon nelegální práce hrozí přísné pokuty, a to jak „zaměstnanci“ (až do 100 000 Kč), tak „zaměstnavateli“ (v rozmezí od 50 000 Kč do 10 000 000 Kč).
K definici a prokazování nelegální práce existuje rozvinutá judikatura především Nejvyššího správního soudu. Viz například rozsudky:
4 Ads 75/2011 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 29.9.2011, čj. 4 Ads 75/2011 - 73, www.nssoud.cz)
6 Ads 46/2013 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 13.2.2014, čj. 6 Ads 46/2013 - 35, č. 3027/2014 Sb. NSS, www.nssoud.cz)
3 Ads 111/2013 (usnesení Nejvyššího správního soudu ze dne 12.9.2014, čj. 3 Ads 111/2013 - 40, www.nssoud.cz)
6 Ads 80/2013 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 2.12.2014, čj. 6 Ads 80/2013 - 41, č. 3167/2015 Sb. NSS, www.nssoud.cz)
2 Ads 33/2015 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 19.5.2015, čj. 2 Ads 33/2015 - 16, www.nssoud.cz)
10 Ads 135/2020 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 10.5.2022, čj. 10 Ads 135/2020 - 29, www.nssoud.cz)
1 Ads 60/2021 (rozsudek Nejvyššího správního soudu ze dne 12.5.2022, čj. 1 Ads 60/2021-41, www.nssoud.cz)